Em 05 de dezembro de 1986 uma Assembléia dos Assessores Legislativos e Parlamentares do Senado Federal nomeou uma comissão para elaboração de uma proposta de estatuto para a criação de uma associação da categoria. Em 03 de fevereiro de 1987, com a presença de 78 assessores, foi realizada a Assembléia que fundou a Alesfe e aprovou seus estatutos, com a denominação de Associação dos Assessores Legislativos do Senado Federal.

Em 14 de dezembro de 1994, houve a alteração do nome da Assessoria do Senado Federal e sua divisão em Consultoria Legislativa e Consultoria de Orçamentos e, conseqüentemente, o nome do cargo de assessor para consultor. Em decorrência desta mudança, em setembro de 1995, a Alesfe passou a denominar-se Associação dos Consultores Legislativos e dos Consultores de Orçamentos do Senado Federal.

Desde 2000 uma alteração dos seus Estatutos passou a permitir a filiação dos advogados do Senado Federal. Como a filiação dos primeiros advogados só ocorreu no final de 2009, em 23 de fevereiro de 2010, por decisão de Assembléia Geral Extraordinária, a Alesfe passou a chamar-se Associação dos Consultores e Advogados do Senado Federal.

Em 2012 nova alteração estatutária foi aprovada pela Assembleia Geral, reestruturando os cargos da Diretoria, de modo a tornar mais clara as respectivas atribuições, trazendo assim maior efetividade na gestão da Associação. Além disso foi aprovado o Regimento Interno, com detalhamento de atribuições e rotinas das diretorias, permitindo uma condução mais eficiente e transparente das suas atividades.

Desde sua fundação a Alesfe tem desempenhado ativamente seu papel na defesa dos interesses dos seus associados, através da promoção de debates e eventos diversos, treinamentos e publicações. A Alesfe tem ainda contribuído, através de suas ações, para o fortalecimento institucional das Consultorias Legislativa e de Orçamentos, da Advocacia e do Senado Federal.